An dieser Stelle stand einst eine Kapelle zu Ehren des heiligen Bischofs Martinus von Tours, deren Erbauungszeit unbekannt ist. Um 1701 wurde an Stelle dieser baufällig gewordenen Kapelle ein Kirchlein erbaut, das mit zwei Seitenaltären und einer Kanzel versehen war. Am 14. November 1720 wurde nach langen Bemühungen der Gemeinde die Kaplanei Unterhöfen – Häselgehr gestiftet.
1750 wurde der Turm gebaut und 1753 die Kirche um 15 Fuß verlängert. 1803 wurde diese Kirche fast ganz abgerissen und die jetzige geräumige Kirche erbaut, deren große Deckengemälde 1806 von Karl und Josef Anton Selb gemalt wurden.
1810 wurde in dieser Kirche Joseph Antonius Singer getauft, der als P. Peter de Alcantara Singer OFM durch seine musikalischen Kompositionen und sein Pansymphonikon berühmt wurde.
Eine von ihm komponierte lateinische Messe, deren Notenmaterial aufgefunden und dem Museumsverein in Reutte zur Verwahrung übergeben wurde, ist unter Leitung des ehemaligen Musikschuldirektors Prof. Franz Walcher aus Reutte am 14. Oktober 2012 in der Pfarrkirche Häselgehr uraufgeführt worden.  Die mit einem großen Chor und einem Orchester aufgeführte Festmesse wurde von Altdekan Ernst Pohler zelebriert.

Am 1. September 1811 wurde die Kirche vom Weihbischof von Augsburg Franz Karl Fürst von Hohenlohe-Waldenburg-Schillingsfürst geweiht.
1812 wurde der jetzige Hochaltar von Bildhauer Franz Renn aus Imst verfertigt und 1820 von Maler Miller aus Imst gefasst. Das Altarbild „St. Martin und der Bettler“ malte 1813 Karl Selb aus Unterstockach. (Übermalungen der Engel von Kurat Wendelin Ambrosi.)
Die ganze Kirche wurde unter dem Kuraten Wendelin Ambrosi (1872 – 1882) von Johann Kärle aus Vorderhornbach ausgemalt, der auch die Darstellung des Freudenreichen Rosenkranzes an die Decke malte.
Die originelle Wandverkleidung mit bemalten Blechtafeln aus der Geschichte der Offenbarung stammt von Kurat Wendelin Ambrosi. Die Stationsbilder des 1877 eingeweihten Kreuzweges hat der gebürtige Häselgehrer Johann Anton Scheidle ohne Lohn gemalt.
Die Orgel auf der oberen Empore wurde von Theresia Scheidle um 1830 gestiftet und vom Orgelbauer Mauracher aufgestellt. Sie wurde 1938/39 unter Pfarrprovisor Thomas Innerhofer von der Orgelbaufirma Reinisch in Steinach am Brenner gründlich erneuert und ausgebaut.
Von der Orgelbaufirma Pflüger aus Feldkirch wurde 1997 eine neue Orgel im alten Gehäuse eingebaut. Kosten 2,3 Millionen Schilling (ca. € 167150,–)
Die gemalten Fenster lieferte die Glasmalereianstalt Innsbruck.Die jetzigen Seitenaltäre wurden unter Pfarrer Josef Lutz aufgestellt, der von 1898 bis 1914 hier wirkte.
Unter dem gleichen Seelsorger wurden 1905 die Emporestiegen erneuert, neue Beicht- und Vesperstühle gemacht, ein neuer Plattenboden verlegt und 1906 eine neue Kanzel aufgestellt.
Von Pfarrer Ludwig Leuprecht wurden 1923 die Kriegergedenktafeln an der Kirche angebracht.
Unter Pfarrer Raimund Prantauer wurde 1951 das Äußere der Kirche von Malermeister Rudolf Winkler, Dornbirn renoviert.

1954 hat die politische Gemeinde Häselgehr ein neues Geläute von der Firma Graßmayr in Innsbruck mit 5 Glocken im Gewicht von 1710 kg, 954 kg, 655 kg, 533 kg und 278 kg und den Primtönen cis1 e fis gis h angeschafft, nachdem die Geläute von 1907 und 1926 den beiden Weltkriegen zum Opfer gefallen waren.
1954 machte ein Blitzschlag in den Kirchturm die Reparatur des Turmhelmes notwendig. Bei diesem Anlass wurde eine moderne Blitzschutzanlage errichtet.
Weil in den letzten 135 Jahren keine umfassende Renovierung stattgefunden hat, ist das Kircheninnere im jetzigen Nazarenerstil
erhalten geblieben. Von 1989 – 1994  wurde unter Heinrich Prohaska, er war 35 Jahre als Pfarrer in Häselgehr, eine umfangreiche Innenrenovierung angegangen. Die Gestühlsböden im Schiff und auf der Empore wurden erneuert.
Die in den Seitenwänden eingebauten Beichtstühle wurden entfernt und einer davon an der Eingangsseite aufgestellt. So konnten die von Pfarrer Wendelin Ambrosi in Blech getriebenen und gemalten Tafeln in einem beidseitig durchgehenden Fries angebracht werden.
Die Innenrenovierung wurde von der Kärntner Fa. Campidell unter Dieter Schwanter und Claudia Lusser vorgenommen.
Der neue Volksaltar mit Ambo und Osterkerze wurde von Dipl. Ing. Sieghard Wacker entworfen und vom Kunsttischler Burghard Strohschein angefertigt.

2005 wurde das Heilige Grab aus dem Jahre 1826 von der Fa. Artes aus Bruneck restauriert und der freistehende Aufbau von Mesner Franz Kohler neu errichtet. Für die Aufbewahrung des Grabes wurde unter den Emporestiegen ein Schrank eingebaut.
Das Heilige Grab war 50 Jahre nicht mehr aufgestellt gewesen. Es wird zum Gründonnerstag aufgebaut und bleibt bis nach Ostern stehen.

Im Jahr 2007 wurden die Prozessionsfahnen restauriert und ein neuer Baldachin mit Samtmantel angeschafft.
Die Fahnen werden zu den Fronleichnam- und Herz Jesu Prozessionen mitgetragen. Der Baldachin wird an besonderen Festtagen angebracht.
Das 2007 durch einen Blitzschlag beschädigte Turmdach wurde im Jahr 2008 von Raimund Moser und Hansjörg Konvicka aus Reith im Alpbachtal renoviert und neu gestrichen.
Dabei ist am 25. Juli die Aufsteckung der von der Fa. Guggenberger aus Kramsach neu vergoldeten Turmkugel, den Kreuzstrahlen und der 4 Kugelknaufe erfolgt.
Im Jahr 2010 wurde der Kirchendachstuhl von den gleichen Arbeitern verstärkt und die straßenseitige Dachhälfte mit Lärchenschindeln neu eingedeckt und Schneefänge angebracht. Auch das Sakristeidach wurde neu eingedeckt.